Nació en Daroca (Zaragoza, España) en 1565.
Profesó en Pastrana el 23 de enero de 1583 y hacia 1590, siendo todavía diácono, fue enviado a Italia como compañero del P. Juan di S. Jerónimo, procurador general de la Congregación Española en Roma. Su primer compromiso fue ayudar al procurador, a cargo, entre otras cosas de las compras en el mercado. Esto le dio la oportunidad de mezclarse con la gente y dominar el idioma, indispensable para un orador nato como él.
De 1593 a 1595 fue enviado a la casa de S. Anna en Génova. En 1596, por invitación de Cardo Pinelli, protector de la Orden, vuelve de nuevo a Roma para predicar la Cuaresma. Su predicación produjo tal efecto en la Ciudad Eterna que el Papa Clemente VIII lo nombró más tarde Predicador Apostólico, cargo en el que lo confirmaron León XI y Pablo V. Fue este prestigio personal del P. Pedro lo que llevó al Papa a desear una fundación de Descalzos en Roma.
El 26 de agosto de 1608 en Nocera Umbra en el convento de los Padres Conventuales, donde se encontraba por orden del Papa para curarse de muchas molestas dolencias, rindió su alma a Dios con apenas 43 años.
