Née à Paris, dans une famille touronaise, le 17 mai 1578, sixième de quinze enfants, elle grandit à Paris et à Tours. En 1603, elle rencontre Pierre de Bérulle, qui veux introduire en France le Carmel thérésien.
Conquise par l'idéal proposé par le futur cardinal, elle décide d'entrer chez les Carmélites Déchaussées. En juillet 1604, elle rejoint à Paris le groupe qui, sous la direction de Barbe Acarie (la future Bse. Marie de l'Incarnation), se prépare à entrer au Carmel thérésien.
Le 17 octobre 1604, une fois arrivées les premières Carmélites Déchaussées espagnoles, Madeleine entre avec ses compagnes au monastère de l'Incarnation à Paris. Le 12 novembre 1605, elle en devient la première professe. Le jour suivant la Bse. Anne de Saint-Barthélemy, compagne et confidente de sainte Thérèse, nomme la jeune religieuse Maîtresse des novices, charge qu'elle occupe pendant deux ans et demi, formant ainsi la première génération française de Carmélites Déchaussées qui répandront ensuite la flamme thérésienne dans tout le pays, toujours soutenues par la prière, les conseils et la prudence de Madeleine.
Le 20 avril 1608, elle est élue prieure, se montrant immédiatement mûre spirituellement et apostoliquement dans son gouvernement des religieuses et dans la diffusion de l'idéal thérésien. Réélue en 1611, elle dirige le monastère jusqu'en mars 1615. En juillet de la même année, elle est envoyée à Tours pour aider la prieure de ce monastère (fondé par le père de Madeleine), mal préparée à la conduite d'un monastère. Après un court séjour à Paris (mars-juillet 1616), elle fonde le 8 juillet 1616 le monastère de Lyon et le 7 septembre 1617 un autre monastère, "La Mère de Dieu", à Paris, en emmenant avec elle Sr. Catherine de Jésus (1529- 1623), mystique remarquable dont elle fut la confidente, le guide et, après sa mort, à la demande de la reine Marie de Médicis, le biographe.
En 1624, rappelée au monastère de l'Incarnation à Paris, elle est réélue prieure et demeure en charge jusqu'en 1635.
Elle meurt à Paris, au monastère de l'Incarnation, le 30 avril 1637.
Le 16 juillet 1789, le décret sur l'héroïcité des vertus est promulgué.
