Peter Berthelot est né à Honfleur (Calvados, France) le 12 décembre 1600. Très jeune, il se lance dans la navigation et voyage en Espagne, en Angleterre et en Amérique. En 1619, il se rendit aux Indes, où, en tant que cosmographe et premier pilote des rois de France et de Portugal, il se distingua par sa vaillance et son ingéniosité, comme le prouvent encore ses Tabulae maritimae, esquissées avec une grande habileté, et conservées au British Museum (Ms. Sloan 197).
En 1635, se trouvant à Goa, sur les conseils de son directeur spirituel, le Père Philippe de la Sainte Trinité, il entre chez les Carmes Déchaux, et y fait profession le 25 décembre 1636 sous le nom de Denis de la Nativité et est ordonné prêtre le 24 août 1638. Tant au noviciat qu'après la profession, selon le témoignage du Père Philippe lui-même, il était un exemple de vertu pour tous les religieux. Il s'élevait à une contemplation divine et il n'était pas rare que, pendant l'oraison, il apparaisse entouré de splendeurs célestes. En 1638, le vice-roi Pedro da Silva envoya l'ambassadeur Francisco de Souza de Castro auprès du sultan d'Atchin (Sumatra), qui souhaitait avoir Denis auprès de lui comme guide spirituel et comme expert maritime et du Malais. Il prit comme compagnon Tomás Rodriguez, qui, né vers 1598 au Portugal, était entré dans le même Ordre comme convers, sous le nom de Rédempt de la Croix.
Ils quittèrent Goa avec la délégation le 25 septembre 1638, et après un trajet sans histoire, ils atteignirent Atchin le 25 octobre, où, accueillis avec de simulés signes de joie, ils furent bientôt faits prisonniers. Denis, avec son frère, fut tourmentée et incitée, plus que les autres, à abandonner la foi catholique et à adopter la religion musulmane. En prison, il se prive du nécessaire par charité envers les autres, qu'il soutient par la parole, l'aide et l'exemple. Après avoir été condamné à mort, Rédempt meurt parmi les premiers, tandis que Denis subit le martyre en dernier, selon son propre désir, afin de pouvoir réconforter les autres. Il est tué par une épée, qui lui fendit la tête en deux, le 29 novembre 1638.
Il est béatifié le 10 juin 1900.
